簡介

      IMC系列控制器采用本公司與國外合作開發的IMC ASIC，以DDA原理經過PGE（Pulse Generator)均勻送出各軸位移量，實現最多八軸伺服定位及同動/不同動控制。IMC全閉環控制采用PID及前饋控制，解決跟隨誤差（ Tracking Error）及穩態誤差（Stead-State Error）問題，以-10V至10V之電壓信號驅動速度型或扭矩型伺服驅動器，可應用于多軸精密伺服控制無此功能)；在脈波輸出控制時，亦可由編碼器輸入端讀回馬達編碼器值，應用在脈沖型馬達控制；在每一軸控制中皆有一組sensor輸入點，包括了零點、上行程極限點及下行程極限點，另外尚有sevor on輸出點、Position Ready輸出點及Emergency Stop輸入點；

內建運算處理器（PowerPC 440）和硬件雙浮點專用運動控制IC，搭配實時多任務操作系統RTOS（VXWorks)及周邊其他設備架構成一嵌入式運動控制平臺，IMC上內建了MCCL運動控制函數庫，具備運動控制各項功能。除可單機獨立運行外，還整合了PCI或Ethernet等與外界的通訊界面，內建Web Server可通過以太網實現遠程控制，此外IMC整合了目前流行的伺服運動總線，可通過總線實現多軸控制。IMC軟件包含軌跡插值運算，集成發展工具，運動控制函數庫....等工具提供給使用者進行應用程序的開發。

在其它輸出入點部份，使用遠端非同步擴展IO子板，最大可擴充至128點輸入點及128輸出點；此外本卡亦可選配使用差動輸入型式之6 channel A/D轉換器。

硬件主要規格

• 系統CPU：32bit RISC 400MHZ

• 32位33MHZ PCI

• 8軸脈沖半閉環控制或模擬量全閉環控制

• 8通道 32bit脈沖產生器

• 8通道PID及前饋控制

• 最多12張卡控制

• 脈迤德剩鶴畬笫涑?5M

• 脈沖方式支持P/D,CW/CCW，A/B方式

• 模擬量輸出： /—10V（選配）

• 16位錯誤計數器（模擬量版本）

• 42點本地高速IO（2M采樣頻率）

• 16進/16出遠端非同步擴展IO（7.2微妙更新時間），最大可串聯32 組(512進/512出)

• 8通道16位D/A輸出（選配），6通道14位A/D采集（116K采樣頻率）（選配）

• 8軸差分光隔編碼器輸入（32位編碼器計數），最大輸入頻率4M,可選1,2,4倍頻，可編程A/B/Z輸入，可選P/D,CW/CCW.A/B方式，每軸可Latch 15個Trigger signals

• 計時器：32bits

• 看門狗計時器：32bits

• General Servo Bus:  16bit (SSCNet III) 8軸或16軸

• Flash: 32MB

• PROM：32MB

• DDR：128MB（256M可選）

• Ethernet ：10/100Mbps  1set

• USB： 1set

• RS232：1set

運動控制功能

• 支持點位控制、直線插補、二維及三維圓弧插補，  螺旋線插補功能，等線速度或等角速度錐線插補功能

• 全閉環控制采用PID及前饋控制，專利的改善積分補償算法

• 內建PowerPC處理器及VXworks實時多工操作系統，多進程實時控制

• Standalone及PC-base工作模式可選

• 跟隨刀功能

• 先進的插補算法:可選前加減速或后加減速方式

• 高速軌跡連續插補，速度平滑化處理

• 每軸手脈跟隨功能

• 正反運動學轉換功能適用于關節機械手（選配）

• 緩沖區本地IO管理和運動延時功能

• 反向間隙補償和螺距誤差補償功能

• 龍門結構雙驅動控制功能

• 位置比較輸出

• 梯形/S形對稱加減速曲線、用戶自定義加減速曲線

• 客制化運動曲線規劃，適用于特殊的運動控制需要

• Group（群組）功能實現多軸同動或不同動的差異需求

• 編碼器位置鎖存

• 整合了各品牌伺服運動總線，實現多軸控制、、

• 帶Fireware,實現二次開發

軟件

驅動函式庫(Device Driver) 支持 Win98,2000, XP ,XPE，Win7，Linux

運動控制函式庫(MCCL) 支持 Win98, 2000 ,XP,XPE，Win7，Linux

支持單機模式的集成開發工具